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工业机械手的组成及机能有哪些
浏览: 发布日期:2019-12-08

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  机械手的执行机构可以分为手部、手臂和躯干等三部分。手部一般安装在手臂的前端其构造是模仿人的手指。手臂可以分为无关节臂和有关节臂,其主要作用是引导手指准确地抓住工件,并运送到所需要的位置上。▲★-●躯干是安装手臂、动力源和执行机构的支架。

  机械手的驱动机构主要有四种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压、气动用的最多,电动和机械用的较少。

  机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动时间、运动速度和加减速度等。机械手的控制可以分为点位控制、▼▲连续轨迹控制、力控制和智能控制方式等。

  机械手的机能就是指它具有完成人们预定作业所需要的能力。运动机能是指机械手完成预定工艺操作应具有的运动自由度,以及所能到达的活动范围。同时还要求机械手具有对机械手的抓放、定向、工艺操作和行走的能力等。通用机械手应根据作业的要求,设计成具有完善的运动机能,即它的动作要接近于人手操作时的某些运动机能,以适应广大作业范围的需要。专用机械手则仅赋予部分的运动机能,可按照工艺操作的需要来确定。▪️•★机械手又应具有一定的物理机能如载荷能力、◇•■★▼运动速度、■□持续工作能力以及工作的准确性和稳定性等性能。此还应具有耐热、耐腐蚀的能力,以适应工艺操作的需要和具体的工作环境。机械手的另一个要机能就是控制机能。对专用机械手而言,★-●△▪️▲□△▽是指能自动完成作业程序的能力。但对于一般的通用机械手其控制性能是指它具有自动地、或被动地变换程序的能力,即按照指令能自动地、再现地完成规定的动作程序的机能。

  应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度,从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。

  在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中,用人手直接操作是有危险或根本不可能的,而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业,使劳动条件得以改善。 在一些简单、重复,特别是较笨重的操作中,以机械手代替人进行工作,●可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。△

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