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看过亚太机器人大赛的视频觉得他们做的好神奇
浏览: 发布日期:2019-12-31

  看过亚太机器人大赛的视频觉得他们做的好神奇我一点都不懂 他们是怎么控制的那么高的精度?看过亚太机器人大赛的视频,觉得他们做的好神奇,我一点都不懂 他们是怎么控制的那么高的精度?

  看过亚太机器人大赛的视频,觉得他们做的好神奇,我一点都不懂 他们是怎么控制的那么高的精度?

  在网上看过很多亚太机器人的视频,觉得他们控制的好精准,○▲我很想知道他们都用了哪些传感器?还有就是这种比赛的机器人结构方面如何把握?抱着学习的态度,怀揣着对机器人的梦想!...

  在网上看过很多亚太机器人的视频 , 觉得他们控制的好精准,我很想知道他们都用了哪些传感器?还有就是这种比赛的机器人结构方面如何把握?抱着学习的态度,怀揣着对机器人的梦想!

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  展开全部其实没有那么精准,若是让机器人去穿针引线,利用现有的技术那肯定是不行的。你说的精准其实跟工业机器人的精准其实没有在一个档次上,参加Robocon大赛的机器人都是本科生利用课余(或者翘课)时间做的。从工艺上来说,并没有达到工业生产中公差配合的那种精度要求,因此说,精度其实并不在一个档次上。

  但是, ABU Robocon比赛的魅力就在于如何根据学校提供的资源,◇•■★▼利用已有的机械条件配合各种传感器来完成满足使用要求的机电一体化产品。Robocon(谐称“萝卜坑”)的坑友们,有一个思想就是:机电互补。机电互补的实质就是在满足同一个要求的情况下,选择合适的机械或者电路的方法。选择的标准有:可靠性,重量,精度,速度。在Robocon的比赛中,稳定赢得比赛,速度赢得冠军。重量只有满足要求才能参赛,精度够用才能保证完成每一个串行的小任务。

  全场定位方面,普遍采用的是07年西安交通大学开创的陀螺仪+码盘(光栅编码器+全向轮-迄今为止都采用小轮大轮夹角90度的麦克纳姆轮)的定位模式。如果你留心观察,在07年以前的赛场上,密密麻麻贴着白线。但是在最近几年里,白线的面积在逐渐缩小甚至消失(比如ABU Robocon 2014年的场地,基本上是用颜色区分的)。呵呵,算是给我交做个宣传吧。。。跑题了。。。言归正传,机器人在场地上有3个自由度。假设把地面当做xoy平面,那么机器人有一个绕Z轴旋转的自由度,沿x、y平移的自由度。用一个陀螺仪,返回机器人相对于初始位置的相位(初始相位就是在场地发车区时的相位)。★△◁◁▽▼用至少两个码盘,可以返回机器人的速度信息。紧接着,利用高中物理知识再辅之以积分等,做一个算法,就可以达到机器人在全场上的位置和姿态了。

  机器人的动作区域,因为对末端执行器(一般是抓手)的位置精度要求较高,有两种办法。一种是机械限位——比如导轮、特殊形状的器件(比如圆环可以用V型槽来定位),另一种是利用传感器——比如超声波、△▪️▲□△红外测距、激光雷达、进行校正。不同的方法,返回的有效数值的意义都不一样,校正的项目也是不一样的——但总的来说大多都选择校正码盘值。竞赛用陀螺仪还是很贵的,具体型号我就不说了(也记不住),在规定转速范围内其精度还是有保证的。有了这些传感器,基本上在机器人动作的时候,就可以有很大的灵活性。通过这些传感器,可以弥补因为码盘打滑引起的误差,也可以弥补场地实际作用尺寸与标注尺寸之间的误差(包括制造误差跟基准不重合误差)。

  另外,在全场定位的过程中,也可以在行进中选择合适的路径,▪️•★利用场地上的标志物做参考系,适当的对路径加以修正。这个其实就跟比赛的方案关系比较密切了——成功卫冕冠军的电科在参加Robocon 2013的绿化星球任务中,就是利用白线修正自动机器人(A车)路径的。话说,这个其实。。。跟各队的文化有关。路径-方案,可以深深地映射出一个团队的指导思想,一个学校学生的科研理念。话不多说,到此为止。

  2013-08-30展开全部涉及的传感器很多,而且根据每年比赛的需求和每个学校的特点用到的也会不同,微动开关,•●光电开关,超声波传感器,视觉传感器,口▲=○▼到比较贵重的陀螺仪、激光扫描仪等等都比较常用,甚至会根据比赛需求自行设计。有的时候,一种新的传感器的引入就会带来比赛场上的巨大优势。

  传感器的合理选择与使用当然非常重要,不过最终实现你所看到的“精准”还有其他方面的原因,比如机械设计的裕度、●比赛场地测量的精度、机器人的调试程度等等。

  机械结构的设计需要在机器人一定的重量和尺寸限制下做到精简、高效,执行机构的“零秒”,重心的合理布局等等,最重要的还要有创意,这些均非一朝一夕所能练就。设计机构所要考虑的方方面面,绞尽脑汁只为一点独到的想法,自己亲手设计制作机器人的辛苦与快乐,这些,只有亲身经历了比赛的人才能深有体会。

  希望你能怀揣梦想,加入萝卜坑比赛中来,▲●跟一群志同道合的人一起做比赛。 最近各个学校的Robocon团队可能都会开始招新,你可以多多关注。

  楼上几位坑友说的很好很详细,我是13年华科的队员,老实说在赛场上对其他学校的机器人还是很敬佩的。全场定位一般的精度在7cm左右,局部需要更高精度的话就需要传感器进行重定位了,最近两年激光雷达、摄像头图像处理已经被一些友队运用起来,譬如13年的哈工大和电科,哈工就是运气不太好。今年国内赛也会非常精彩!秒速快3

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